Line Follower Robot

Line Follower Robot atau bisa disebut juga sebagai line tracer robot adalah robot yang dapat mengikuti garis / jalur.Garis atau jalur dibuat dengan menggunakan bahan yang berwarna gelap (hitam) misalnya lakban hitam. Robot menggunakan IR sensor  untuk mendeteksi jalur yang dibuat,yaitu dengan cara : posisi robot diletakkan pada jalur,usahakan posisi jalur hitam berada di tengah-tengah IR sensor kiri dan IR sensor kanan.

Putaran motor kiri dan kanan diatur berdasarkan data yang dibaca oleh IR sensor kiri dan kanan,berikut algoritma programnya:

1. Jika IR sensor kiri dan IR sensor kanan mendeteksi sinyal IR,maka robot bergerak maju (motor kiri dan kanan berputar berlawanan arah jarum jam (CCW)).
2. Jika IR sensor kiri mendeteksi sinyal IR dan IR sensor kanan tidak mendeteksi sinyal IR,artinya didepan sensor kana nada objek hitam (jalur hitam),maka robot harus belok kanan supaya robot masih ada dalam jalur (Motor kiri CCW dan motor kanan stop).
3. Jika IR sensor kiri tidak mendeteksi sinyal IR dan IR sensor kanan mendeteksi sinyal IR,artinya didepan sensor kiri ada objek hitam (jalur hitam),maka robot harus belok kiri supaya robot masih ada dalam jalur (Motor kiri stop dan motor kanan CCW)

Program fungsi pascal untuk mengetahui pemprograman line follower robot:

#include <delay.h>

Void main ()

//kode-kode yang menghasilkan oleh pascal//

//tambahkan program berikut

//PWM untuk mengatur kecepatan motor DC

OCR1AL=10;

OCR1BL=10;

While (1)

{

If {PINA.0 && PINA.1= =1} // ada sinyal dari IR sensor kiri dan IR sensor kanan

{

//================robot maju=======================

//motor kiri CCW (maju), //motor kanan CCW (maju)

PORTB.0=1;

PORTB.1=0;

PORTB.2=1;

PORTB.3=0;

}

If (PINA.0 = = 0)  //tidak ada sinyal dari IR sensor kiri

{

//================robot belok kiri=======================

//belok kiri   motor kiri stop; motor kanan CCW

PORTB.0=1;

PORTB.1=1;

PORTB.2=1;

PORTB.3=0;

}

If (PINA.1 = = 0)  //tidak ada sinyal dari IR sensor kanan

{

//================robot belok kanan=======================

//belok kanan   motor kanan stop; motor kiri CCW

PORTB.0=1;

PORTB.1=0;

PORTB.2=1;

PORTB.3=1;

}
};

}